液壓馬達是高壓油進低壓油出，泵是吸入低壓油排出高壓油。液壓馬達的主動軸和泵的主動軸相連（同軸），當液壓馬達旋轉時帶動泵旋轉。
液壓泵與液壓馬達是可以進行可逆工作的液壓元件，向任何一種液壓泵輸入工作液體，都可使其變成液壓馬達工況；反之，當液壓馬達的主軸由外力矩驅動旋轉時，也可以變為液壓泵工況。因為它們具有同樣的基本結構要素，密閉而又可以周期變化的容積和相應的配油機構。
同類型的液壓馬達和液壓泵之間，仍存在許多差別。由于液壓馬達和液壓泵的工作條件不同，對它們的性能要求也不一樣，先液壓馬達應能夠正、反轉，因而要求其內部結構對稱；液壓馬達的轉速范圍需要足夠大，特別對它的穩定轉速有要求。因此，它通常都采用滾動軸承或靜壓滑動軸承；其次液壓馬達由于在輸入壓力油條件下工作，因而不必具備自吸能力，但需要初始密封性，才能提供起動轉矩。正是由于存在著這些差別，使得液壓馬達和液壓泵在結構上比較相似，但不能可逆工作。